双向通信无人机集群领航顶点选取方法

• 作者: 戴丽
• 来源期刊: 智能系统学报
• 关键词: 领航顶点选取 领航跟随模式 无向图 Laplace矩阵 可控性 关键集 最小领航集 算法
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 智能系统|Intelligent Systems
• 页码范围: 484-492
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.202006010

摘要

领航顶点选取是关系到领航-跟随模式无人机集群等多智能体系统可控性的重要问题.以具有几十架个体的无人机集群为研究对象,针对领航顶点选取问题,基于Laplace矩阵的特征向量,提出关键集概念.从理论上证明2关键集、3关键集以及独立关键集的图特征.在此基础上,给出求无向网络最小关键集的CSA算法,通过数值仿真实验获得了不同规模、不同通信半径条件下无人机集群最小领航集的数值特征.