三浮陀螺加速度计浮子六自由度运动分析

• 作者: 贺宇 孙文利 冯毅博
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 三浮陀螺加速度计 刚体动力学 六自由度 静态解耦 横向加速度
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 控制理论与方法|Control Theory and Method
• 页码范围: 45-52,103
• 页数: 9页
• 分类号: TP212.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2021.06.005

摘要

浮子的位置稳定对陀螺加速度计的输出有着重要影响.针对当前三浮陀螺加速度计的建模方法无法有效分析浮子运动状态的问题,提出了一种以可六自由度运动的浮子为研究对象的建模方法,对浮子以及外框架进行完整的动力学分析.根据加速度输入的情况可得,在无横向加速度输入时,浮子的运动方程可实现线性化,且状态方程具有静态解耦特性,通过一体化控制系统实现了对浮子的六自由度调整,验证了模型的正确性;在有横向加速度输入时,浮子受周期力矩的影响且由于耦合作用,各自由度均呈现出周期运动状态.