基于Jetson Nano的目标跟踪小车的设计与实现

• 作者: 赖润平 周鹏程 张梓赫 张智灵 周云霖
• 来源期刊: 现代信息科技
• 关键词: YOLOv4-tiny Jetson Nano 目标跟踪 目标检测 PID
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 物联网|Internet of Things
• 页码范围: 181-183,187
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.04.046

摘要

目标跟踪技术在军用、民用领域均有重大应用价值,为将目标跟踪技术与实际需求相结合,文章设计了一种基于YOLOv4-tiny的目标跟踪小车,小车的主控为Darknet框架运行的大脑Jetson Nano,通过摄像头获取视频流输入,判断是否识别到待跟踪物体,若识别到则根据该物体与视野中心距离,基于PID算法发送给云台舵机及履带电机对应控制信号,实时调整小车行进方向,实现目标跟踪.