基于双五次多项式的智能汽车换道轨迹规划

• 作者: 牛国臣 李文帅 魏洪旭
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能汽车 换道 轨迹规划 双五次多项式 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 页码范围: 978-986,1004
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.07.004

摘要

为满足智能汽车换道过程中安全性和舒适性的要求,提出了一种基于双五次多项式的智能汽车换道轨迹规划算法.以动态规划换道时间和增加舒适性约束条件来改进五次多项式规划算法,在该基础上结合当前环境和换道始末状态计算出中转状态,并采用两次改进的五次多项式算法避免与前方车辆碰撞.轨迹规划与轨迹跟踪的仿真和试验结果表明,对于不同的工况,本文中提出的双五次换道轨迹规划算法在横向速度、加速度、加速度变化率以及算法运行时间等方面都具有优势,得到的轨迹也满足实际状况下的车辆换道要求,安全性得到提升且操纵稳定性良好,证明该算法具有一定的实际应用价值.