一种LiDAR平面配准方法辅助的IMU室内定位算法

• 作者: 聂明炎 杨诚
• 来源期刊: 测绘地理信息
• 关键词: 激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)平面配准 惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU) 扩展卡尔曼滤波器 室内定位
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 技术研究
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: P228|TN96|TN958
• 语种: 中文
• DOI: 10.14188/j.2095-6045.2019194

摘要

室内环境由于缺乏观测条件,无法使用全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)进行定位,而单独惯性导航系统(inertial navigation system,INS)由于传感器的误差累积,定位结果快速偏移且无法受到限制.因此,针对室内未知环境下移动背包的定位问题,提出激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)与惯性测量单元(iner?tial measurement unit,IMU)的组合导航系统,使用LiDAR平面配准获得的载体速度作为扩展卡尔曼滤波器观测量,对IMU位姿推算的误差进行修正.结果表明,该方法可以有效控制惯性导航误差的漂移,从而提高室内定位精度.