不规则多边形区域搜索航路规划算法

• 作者: 代长安 区昊辰 朱鼎天 叶方舟 李志鹏
• 来源期刊: 工业技术创新
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 搜索航路 不规则多边形区域 凸包解算 Graham扫描法
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 智能算法
• 页码范围: 102-106,112
• 页数: 6页
• 分类号: V279+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2021.12.017

摘要

为提高无人机在山地等复杂区域实施搜索任务的效率,提出一种针对不规则多边形区域的搜索航路规划算法.首先,采用Graham扫描法解算出任务区域的凸多边形(凸包),根据凸包解算出最小外接矩形;然后,根据无人机所在位置及传感器实时采集的信息解算出搜索进入点,完成光栅式搜索航路规划;最后,根据任务区域形状对搜索进入点进行修正,减少不必要的搜索,以缩短航程.经验证,相比直接在外接矩形区域搜索航路的传统算法,不规则多边形区域搜索航路规划算法的航线长度减少了24.8％,在大幅提升搜索效率的前提下,规避了区域外扩带来的飞行风险,提升了无人机飞行的安全性.