多传感器结合的无人机障碍物识别方法研究

• 作者: 张博 陈至坤 程朋飞
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 无人机 毫米波雷达 视觉系统 图像处理 障碍物识别
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 模式识别
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TN953
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.02.052

摘要

随着无人机越来越多的应用在植保作业中,无人机障碍物识别正逐渐成为研究的重点.由于单一传感器识别障碍物的局限性,提出将毫米波雷达和视觉系统相结合的障碍物识别方法:利用毫米波雷达探测前方障碍物的距离,通过视觉系统检测障碍物的大小形状等信息.视觉系统结合色值提取、形态学处理等方法滤去干扰信息,得到较为光滑的障碍物轮廓,利用坐标系的转换实现雷达与视觉系统的空间融合,首次对障碍物的面积进行了测算,采用同步线程的方式实现传感器在时间上的融合;根据融合处理得到的结果,判断无人机是否可以在障碍物之间顺利通过,为避障决策提供依据.通过试验证明该方法既可获取前方障碍物的位置信息,同时受环境因素的影响较小,且可以识别出障碍物的轮廓、大小并完成障碍物之间距离的测算.