多传感器融合的行人航位推算方法研究

• 作者: 曹娟 崔学荣 李娟 张国平
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 关键词: 行人航位推算 室内定位 卡尔曼滤波 多传感器融合
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 基金项目|FUND PROJECT
• 页码范围: 1-3,9
• 页数: 4页
• 分类号: TP39
• 语种: 中文

摘要

行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)具有实现简单、成本低、短时间内定位精度较高等优点.针对PDR定位中存在的误差累积问题,从步频和航向估计两方面进行改进.提出了相邻波峰(波谷)二次判断及多重阈值联合的步频推算方法,步数估计的准确率可以达到98％;针对航向漂移问题,利用卡尔曼滤波对加速度传感器、磁力计和陀螺仪进行融合,航向平均误差为13.6°.实验表明,利用提出的多传感器融合的PDR算法,在多次转弯的情况下定位精度可以达到1.8 m.