基于ADAMS和MATLAB的两轮机器人平衡仿真研究

• 作者: 秦云翔 李冠奎 欧冬梅
• 来源期刊: 信息与电脑
• 关键词: 两轮机器人 动力学模型 模糊PID 联合仿真
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能与识别技术
• 页码范围: 176-179
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-9767.2021.07.053

摘要

两轮自平衡机器人具有结构简单、运动灵活、成本低廉等特点,笔者基于Lagrange方程建立了机器人的动力学模型,采用模糊PID控制,通过比较3种模糊规则,选取了综合控制效果最优的模糊规则.该规则在模糊PID控制下能够自动修正PID的参数,并且在MATLAB/SIMULINK和ADAMS的联合仿真中实现了两轮机器人系统的平衡控制.