仿驾驶员DDPG汽车纵向自动驾驶决策方法

• 作者: 高振海 闫相同 高菲 孙天骏
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 自动驾驶 决策算法 深度强化学习 深度确定性策略梯度
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 页码范围: 1737-1744
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.12.001

摘要

汽车纵向自动驾驶的决策层根据车辆当前运动状态与环境信息,决策出理想的动作指令.目前如何在自动驾驶决策策略中考虑人类驾驶员的行为成为研究热点.在纵向自动驾驶决策策略中传统的基于规则的决策策略难以运用到复杂的场景中,而当前使用强化学习和深度强化学习的决策方法大多通过设计安全性、舒适性、经济性相关公式构建奖励函数,得到的决策策略与人类驾驶员相比仍然存在较大差距.针对以上问题,本文使用驾驶员数据通过BP神经网络拟合设计奖励函数,使用深度强化学习DDPG算法,建立了一种仿驾驶员的纵向自动驾驶决策方法.最终通过仿真测试验证了该方法的有效性和与驾驶员行为的一致性.