基于表面肌电信号的步态切换意图识别及控制研究

• 作者: 尚长沛 程志
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 表面肌电信号 下肢外骨骼 BP神经网络 步态切换
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能驱动的自动化
• 页码范围: 1662-1668
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200491

摘要

为了帮助老年人、残疾人及康复中后期的下肢功能损伤患者进行自我康复训练和日常活动,提出了基于表面肌电信号的关节角度预测方法和主动控制外骨骼触发步态切换策略.采用基于BP神经网络的控制器预测关节角度,采集腿部6块肌肉的表面肌电信号,利用均方根对其进行特征提取.然后将信号数字归一化后定向到BP神经网络模型作为输入,关节角度作为输出.根据输出角度识别人体步态切换意图并主动控制外骨骼触发相应的步态.受试者穿戴外骨骼进行在线实验.实验结果表明,所提方法具有较好的实时性和准确性,在自我康复训练和辅助行走等方面具有广阔的应用前景.