改进的蚁群算法在智能车辆路径规划中的运用

• 作者: 蓝丹 樊东红 陈强 危维
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 智能车辆 动态避障 改进蚁群算法 栅格地图
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 130-133,138
• 页数: 5页
• 分类号: TH162|TG506
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.04.031

摘要

针对智能车辆路径规划问题,提出一种改进蚁群智能路径规划方法.首先,分析了传统蚁群算法的基本原理及存在的缺陷;其次,通过引入障碍物位置信息、改变启发式因子以及信息素更新方式,提出一种改进蚁群算法;最后,充分考虑智能车辆动力学约束,进一步对规划路径进行平滑和优化处理.采用栅格地图,建立智能车、车道以及动态障碍仿真场景进行车辆避障仿真实验,在存在静态和动态障碍物的不同道路环境下,均成功规划出一条路径更短且更为平滑的全局安全路径.实验结果表明所提方法能够较好地克服传统蚁群算法存在的缺陷,在提高算法效率的同时优化车辆行驶路径.