基于模糊切换增益调节的惯性稳定平台滑模控制

• 作者: 周向阳 舒通通 吕子豪 孙步早
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性稳定平台 模糊滑模控制 抖振抑制 多源扰动抑制
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 自动控制技术|Automatic Control Technology
• 页码范围: 263-271
• 页数: 9页
• 分类号: TP273.3|V243.5|TH761.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.J2108370

摘要

为了实现航空遥感惯性稳定平台在复杂多源扰动环境下的高精度控制,提出基于模糊滑模的惯性稳定平台高精度控制方法,通过对总和扰动抑制实现对多源扰动抑制,从而提高稳定平台控制精度.首先将惯性稳定平台的所有扰动视为整体,基于滑模等效控制设计惯性稳定平台的全局快速终端滑模控制器,实现系统状态快速、精确地收敛到平衡状态并且不离开滑模面.其次,针对控制系统存在鲁棒性与抖振问题无法兼顾的问题,在滑模控制基础上融合模糊切换增益调节,设计模糊规则对惯性稳定平台滑模控制中的切换增益进行实时调节,从而利用切换增益消除干扰项.最后,对所提出方法的正确性进行仿真以及实验验证.结果表明,基于模糊切换增益调节的滑模控制方法扰动抑制能力强、稳定精度高,相对于PID控制和全局快速终端滑模控制,稳定精度分别提高32.7％和15.3％.