面对称Bricard-like机构的设计与研究

• 作者: 孙学敏 李锐明 姚燕安
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 折展机构 反四边形 Bricard 面对称 运动轨迹
• 年，卷（期）: 2021,（21）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 78-87
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.21.078

摘要

由于空间单环机构巧妙的几何约束,Bennett机构、Bricard机构等被陆续提出并被广泛研究.将多个反四边形机构通过转动副回环连接,可以构造一类新型空间机构,该类机构具有类似空间单环机构的运动特点.提出了一种类似面对称Bricard机构的面对称Bricard-like机构.该Bricard-like机构由两个相同的反四边形单元和一个反平行四边形单元构成.根据反四边形单元的运动特点,将Bricard-like机构简化为变杆长的面对称Bricard机构.而后通过分析其等价6R机构的D-H参数及闭环方程,得到了该机构的自由度以及运动轨迹.此外,根据运动轨迹,分析了该机构的运动特性,揭示了该机构能够实现内翻运动和外翻运动,进而实现无限翻转运动.并讨论了该机构的无限翻转的可行性条件,给出了构造无限翻转机构的约束条件.最后通过制作样机模型,验证了构造方法的可行性和理论分析的正确性.