全自动草坪修剪机器人

• 作者: 张骞晓 蒋庆明 陈志丁 李建伟
• 来源期刊: 南方农机
• 关键词: 草坪修剪 机器人 全自动 ROS系统 SLAM
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 农机化研究
• 页码范围: 59-60
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3872.2021.12.019

摘要

本课题设计的全自动草坪修剪机器人是集环境自动感知、路径自主规划、系统控制于一体的全自动智能四驱割草器.通过树莓派控制搭载ROS系统完成机器人的应用开发,机器人系统中利用传感器和摄像头进行数据信息采集,采用SLAM技术构建地图以控制小车路径和轨迹规划;底层采用嵌入式系统,控制机器人的运动和行迹推演;底盘采用四轮差分驱动结构,辅加PID算法和控制策略,对机器人底层进行控制;安装超声波传感器使得机器人具备避障功能.