基于RBF神经网络的滚仰式导引头自适应滑模变结构控制

• 作者: 姚亚鹏
• 来源期刊: 河南科技
• 关键词: 滚仰式导引头 建模 滑模控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 信息技术|ELECTRONIC TECHNOLOGY
• 页码范围: 11-13
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5168.2021.11.013

摘要

滚仰式导引头系统具有非线性和不确定性.本文结合导引头稳定平台的机械结构特性,通过坐标系变换对其运动学特性进行分析,基于欧拉动力学原理建立了平台的动力学模型,同时考虑到工程应用中建模不确定性和摩擦力矩、电机力矩、耦合力矩、干扰力矩等多种非线性因素对系统性能的影响,提出了一种基于RBF(径向基)神经网络的滑模变结构控制器设计方案.仿真结果表明,采用神经网络可实现模型中未知部分的自适应逼近,调节自适应权重可保证整个系统的稳定性和收敛性,有效抵抗干扰等非线性因素的影响.