井下灭火机器人底盘行走系统评价研究

• 作者: 朱锋
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 灭火机器人 履带行走机构 ANP
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 试验·研究|Experiment Research
• 页码范围: 31-33
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202112010

摘要

为了探究哪种履带行走机构更适合煤矿井下灭火机器人,采用网络分析法(ANP)从行走能力、防爆难易和操控难易三方面对4种常见履带行走系统的性能进行了评价.对4种行走系统的空间通过性、最大越障高度、最大跨越沟壑宽度和底盘高度进行了理论建模和分析,并建立ANP模型对4种行走机构进行了定量评价.最终评价结果表明,倒梯形履带行走机构更适合煤矿灭火机器人.