包装分拣过程视觉跟踪系统设计

• 作者: 亢院兵 赵甫哲
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 机器视觉 Delta机器人 平移标定 定位
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 238-243
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.17.032

摘要

目的 为提高包装生产线的分拣精度,以Delta机器人为研究对象,设计一种视觉跟踪系统.方法 详细介绍包装生产线分拣系统的结构,包括机器人模块、控制模块、视觉模块和传送带模块等.提出一种平移标定算法,可简化整个标定过程,既可以提高准确性,又可以降低标定用时.该算法可以较好地解决空间限制对跟踪系统的影响.论述一种图像处理方法,通过连通区域的面积、圆度和矩形度等参数实现物料识别、定位和抓取.利用具体实验验证所述系统的可行性和有效性.结果 Delta机器人视觉跟踪系统的漏抓率小于0.1％,误抓率接近于0,精确度得到明显提高.结论 整个过程中机器人运行稳定,并没有出现冲击、颤动等现象,系统可靠性比较高,完全能够满足包装等相关行业要求.