基于机器视觉的三轴机械臂分拣装置设计

• 作者: 姜超群 张爱华 赵佳冉 娄成龙 李建军
• 来源期刊: 物联网技术
• 学科: 工学
• 关键词: 三轴机械臂 机器视觉 运动状态 FPGA EmguCV USART
• 年，卷（期）: 2023,（12）
• 所属期刊栏目: 学术研究_智能处理与应用
• 页码范围: 67-70
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2022.12.019

摘要

针对当前市场上视觉抓取装置操作复杂、移植难度大的问题，本文介绍了一款基于机器视觉的三轴机械臂分拣装置的设计方案。利用单目相机对运动状态下的物体进行图像数据采集，然后对物体图像数据进行处理，从而确定待检测物体的形状和位置，由运动控制模块控制三轴机械臂实现物体的分拣操作。系统基于.NetFramework平台进行软件开发，本装置的硬件部分基于STM32和FPGA设计运动控制模块、基于STM32设计抓取模块和传动模块、基于EmguCV库设计图像采集模块。该装置可在手动模式和自动模式下进行运动状态物体的准确抓取与分拣放置。最后，本文在装置自动模式下对不同运动速度、不同形状、不同颜色的物体进行分拣测试，平均成功率达到96%。结果表明，文中设计的方案具有可行性和有效性。