基于激光雷达的点云配准算法综述

• 作者: 衣明悦 石晶 赵梓杉
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 关键词: 点云配准 迭代最近点(ICP)算法 正态分布变换(NDT)算法
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 综述|Overview
• 页码范围: 212-214
• 页数: 3页
• 分类号: U461.99
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.017.060

摘要

点云配准是基于激光雷达的同时定位与建图(SLAM)的关键技术之一.点云配准最终目的是求解出相同坐标系下不同姿态点云的变换矩阵,利用该矩阵实现多次扫描点云的精确配准,从而获得车身位置和姿态的变换.文章首先介绍点云配准的思想,对迭代最近点(ICP)算法和正态分布变换(NDT)算法的发展现状概括并进行说明,然后主要介绍ICP和NDT两种经典点云配准算法,最后进行总结.