基于反步法的四旋翼无人机自适应控制研究

• 作者: 沈昕格 金海 郭亮
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 无人机 反步法 动力学模型 Lyapunov函数 控制器设计 外界干扰 仿真
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 页码范围: 32-37
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2022.03.005

摘要

文中设计了基于反步法的自适应控制器,来解决无人机在外界干扰情况下的姿态和位置控制稳定性问题.针对"X"型无人机进行动力学建模,将其转换为具有外界干扰的严反馈形式.将系统分为位置子系统和姿态子系统,结合反步控制,运用Lyapunov函数递推出使系统稳定的自适应律和各通道的控制律,再通过推出的通道控制律反解出期望的姿态角,使系统形成闭环.MATLAB-Simulink仿真模型的仿真结果表明,文中所设计的控制器在存在外界干扰的情况下,能对无人机的姿态和位置进行良好地跟踪.