不同冲击度约束下智能汽车换道轨迹优化

• 作者: 邓召文 乔宝山 袁显举 冯樱
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 换道轨迹 五次多项式 冲击度
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究|Study on Theory and Method
• 页码范围: 17-20
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|U463.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2022.02.004

摘要

这里研究在不同冲击度约束下智能汽车换道轨迹的优化问题.采用五次多项式作为车辆的换道轨迹模型,以自车速度、加速度以及冲击度为约束条件,兼顾车辆换道过程的安全性、舒适性和效率,用序列二次规划(SQP)算法对换道轨迹进行优化求解,得到最优换道运动轨迹;为研究冲击度约束设置对换道的影响,设计了换道轨迹求解的图形用户界面,根据换道耗时将换道模式分为激进型、普通型和舒适型,得到不同换道模式下冲击度限值,为智能汽车换道轨迹规划提供参考.