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摘要:
为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究.考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型.基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性.仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性.
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文献信息
篇名 双闭环结构的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制
来源期刊 汽车工程学报 学科 交通运输
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 双闭环结构 积分反演法 积分滑模控制
年,卷(期) 2014,(4) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 245-252
页数 8页 分类号 U461.91
字数 5526字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.2095-1469.2014.04.02
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 郭烈 大连理工大学汽车工程学院 39 308 10.0 16.0
2 黄晓慧 大连理工大学汽车工程学院 5 72 4.0 5.0
3 葛平淑 大连民族学院机电信息工程学院 22 94 5.0 8.0
4 张荣辉 中国科学院新疆理化技术研究所 10 128 5.0 10.0
5 任泽建 大连理工大学汽车工程学院 3 4 1.0 2.0
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研究主题发展历程
节点文献
智能车辆
轨迹跟踪
双闭环结构
积分反演法
积分滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
汽车工程学报
双月刊
2095-1469
50-1206/U
16开
中国重庆市高新区陈家坪朝田村101号
78-101
1986
chi
出版文献量(篇)
764
总下载数(次)
1
总被引数(次)
3402
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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