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双闭环结构的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制
双闭环结构的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制
作者:
任泽建
张荣辉
葛平淑
郭烈
黄晓慧
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
智能车辆
轨迹跟踪
双闭环结构
积分反演法
积分滑模控制
摘要:
为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究.考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型.基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性.仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性.
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智能车辆
换道与超车
轨迹跟踪
Backstepping
控制设计
变曲率弯路车辆换道虚拟轨迹模型
车辆换道
轨迹规划
变曲率弯路
奇次多项式
内容分析
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文献信息
篇名
双闭环结构的智能车辆弯路换道轨迹跟踪控制
来源期刊
汽车工程学报
学科
交通运输
关键词
智能车辆
轨迹跟踪
双闭环结构
积分反演法
积分滑模控制
年,卷(期)
2014,(4)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
245-252
页数
8页
分类号
U461.91
字数
5526字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.2095-1469.2014.04.02
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郭烈
大连理工大学汽车工程学院
39
308
10.0
16.0
2
黄晓慧
大连理工大学汽车工程学院
5
72
4.0
5.0
3
葛平淑
大连民族学院机电信息工程学院
22
94
5.0
8.0
4
张荣辉
中国科学院新疆理化技术研究所
10
128
5.0
10.0
5
任泽建
大连理工大学汽车工程学院
3
4
1.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
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共引文献
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参考文献
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节点文献
引证文献
(4)
同被引文献
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二级引证文献
(0)
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
1996(2)
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二级引证文献(0)
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
2019(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2020(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
智能车辆
轨迹跟踪
双闭环结构
积分反演法
积分滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
汽车工程学报
主办单位:
中国汽车工程研究院股份有限公司
出版周期:
双月刊
ISSN:
2095-1469
CN:
50-1206/U
开本:
16开
出版地:
中国重庆市高新区陈家坪朝田村101号
邮发代号:
78-101
创刊时间:
1986
语种:
chi
出版文献量(篇)
764
总下载数(次)
1
总被引数(次)
3402
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
期刊文献
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