智能车辆换道与超车轨迹跟踪控制

• 作者: 张荣辉 游峰 熊文华 王荣本
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 换道与超车 轨迹跟踪 Backstepping 控制设计
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 能源动力与车辆工程
• 页码范围: 42-45
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 2589字
• 语种: 中文

摘要

智能车辆换道过程中须同时考虑车辆的横向控制和纵向控制,为实现智能车辆对预定轨迹的稳定跟踪,根据智能车辆的车辆运动学简化模型,建立基于刚体的车辆模型.选取车辆当前位姿和参考位姿构造动态的位姿误差.建立智能车辆轨迹跟踪闭环控制系统的状态空间数学模型.基于Backstepping控制算法选取Lyapunov函数设计智能车辆换道及超车轨迹跟踪控制器.仿真和试验结果表明,所设计的控制器能够快速跟踪参考轨迹.控制器在智能车辆换道及超车控制过程中平稳、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王荣本	吉林大学交通学院	108	3676	36.0	57.0
2	张荣辉	吉林大学交通学院	10	187	9.0	10.0
3	游峰	华南理工大学交通学院	29	259	9.0	15.0
4	熊文华	华南理工大学交通学院	5	62	3.0	5.0