流形和非流形方法对配准算法的影响分析

• 作者: 裴东 高文辉 任琪 但唐旭
• 来源期刊: 西北师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 流形和非流形 迭代最近点算法 点云配准 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 物理学
• 页码范围: 37-43
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16783/j.cnki.nwnuz.2022.01.008

摘要

针对最近点迭代算法(Iterative closest point,ICP)求解步骤繁琐导致的迭代速率下降问题,提出了一种利用李群流形空间扰动的变换率求解雅可比矩阵的方法.该方法首先在点云配准前对点云数据进行随机降采样,其次使用K-D树搜索的方法进行2帧点云的搜索匹配,然后利用非流形的方法对ICP进行迭代求解,最后得到使用流形的方式优化雅可比矩阵的求解方式.在仿真和真实环境中进行了验证测试,文中方法相较于传统ICP迭代速率提升了57％,结果表明,所提方法极大地降低了点云配准消耗的时间,有效提高了ICP匹配效率.