基于三步法的磁悬浮球系统控制研究

• 作者: 田统 杨瑶 韩光信
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 磁悬浮球系统 三步法 非线性控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 58-62,101
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2022.01.010

摘要

针对磁悬浮球系统存在的非线性、不确定性和外界干扰问题,为使系统输出在跟踪期望位置轨迹变化时具有良好的动态品质,设计了三步非线性控制器.该控制器由类稳态控制、可变参考前馈控制和误差反馈控制组成,按固定顺序分步骤推导完成.三步非线性控制器推导过程简单明确,所获得的控制律结构层次清晰,并且避免了高阶非线性带来的多次微分问题.仿真实验结果表明,三步非线性控制器的跟踪速度快、超调量小、跟踪效果好,不存在抖振现象.