基于启发式搜索算法的水面自主无人艇避障策略

• 作者: 于琳文 叶曦 钱同惠
• 来源期刊: 江汉大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 全局路径规划 启发函数 避障策略 水面自主无人艇
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 79-86
• 页数: 8页
• 分类号: O211.6|U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.16389/j.cnki.cn42-1737/n.2022.01.011

摘要

针对水面自主无人艇静态路径规划全局最优的问题,以提高全局路径规划算法精度为目标,提出了一种基于改进启发函数的全局路径规划方法.该方法采用栅格法对已知环境地形图进行建模,基于A*算法设计了一种新型的启发函数,通过改变导航控制器的增益系数来对路径进行优化.考虑到水面障碍物漂移作用对水面自主无人艇路径规划产生的影响,通过设置不同的障碍物形态、大小来模拟水面障碍物漂移作用产生的漂移增量.采用MATLAB仿真平台进行多次实验测试,测试结果证明了改进避障策略算法的可靠性.