移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法

• 作者: 方啸 郑德忠
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 寻路避障 启发式动态规划 强化学习
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 73-78
• 分类号: O221.3|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.07.012

摘要

用启发式动态规划算法解决移动机器人自主寻路、避障问题.提出了传感器检测环境状态的方法,以及对传感器检测信息进行归一化处理的方案.对输入、输出量以及学习系统的强化信号进行定义,设计了机器人自主学习寻路、避障的控制策略.定义了连续型强化信号,使机器人通过学习,对优先寻路还是优先避障做出决策判断.为验证启发式动态规划算法在移动机器人寻路、避障问题上的学习能力,设计了3种不同的寻路、避障仿真实验:同目标、不同起始点,同起始点、不同目标,和移动目标仿真实验.仿真结果表明,对于不同的寻路、避障要求,基于启发式动态规划算法的移动机器人具有良好的学习及适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑德忠	燕山大学电气工程学院	93	589	13.0	17.0
2	方啸	燕山大学电气工程学院	2	11	1.0	2.0