基于模糊PID控制的车辆横向预瞄驾驶员模型

• 作者: 武余利 张心奕 尹中亚 俞宴明 冉海风
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 驾驶员模型 横向预瞄 模糊PID控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 38-40,43
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2022.01.014

摘要

为了提高车辆的行驶轨迹精度和车辆稳定性,提出一种基于模糊P ID控制的补偿式驾驶员控制模型.以车辆横向位移偏差和理想与实际横摆角速度之差为输入,建立输出为方向盘转角的补偿式模糊P ID控制模型.联合CarSim和Simulink进行仿真,结果显示:在低、中速时补偿式模糊PID控制模型最大侧向偏差分别为0.036 m、0.046 m;相比增量式控制模型,补偿式模糊PID控制模型的控制精度分别提高了67％、45％,表现出更好的车辆车道保持性能.