差分进化算法寻优下的自动垂直泊车路径规划方法

• 作者: 郑福民 段敏
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 垂直泊车 路径规划 差分进化算法 寻优 仿真
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: "智能网联汽车"专栏
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 分类号: U471.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2022.02.006

摘要

自动泊车系统作为智能驾驶辅助系统的重要环节,针对其路径规划问题,为实现不同泊车工况的路径规划,提出了基于差分进化算法寻优的自动垂直泊车路径规划方法.综合考虑车辆运动学约束、避障约束和边界条件约束,规划了库外两段圆弧式泊车路径,找到泊车起始区域,之后进行二次寻优,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,对寻优前后的路径进行仿真分析,并与遗传算法寻优后的路径进行对比.结果表明,差分进化算法寻优后的泊车路径能使车辆更安全、精准地泊入目标车位,表明了所提出的泊车路径规划方法的有效性和可行性.