基于2D建图算法的导航方法

• 作者: 李娜 贺海育 贾伟 雍龙泉
• 来源期刊: 无线电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 智能监测系统小车 Hector算法 Gmapping算法 路径规划 自主建图
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 测控遥感与导航定位|TT&C, Remote Sensing and Navigation & Positioning
• 页码范围: 612-616
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3106.2022.04.012

摘要

为了得到未知环境下的地图与路径规划信息,采用2D激光雷达获取室内深度信息,使用Gmapping与Hector算法进行自主定位与导航.在设计一辆智能监测系统小车的基础上,分别对2种算法进行测试和分析.结果发现,在车速较低、 外部环境不复杂的情况下,Gmapping较Hector算法有更好的鲁棒性,实现了精确定位与导航;但在无法精确计算里程计信息的情况下,Gmapping算法将无法使用,而此种情况下Hector算法更具有优势.