自动驾驶系统并行加速测试方法研究

• 作者: 张培兴 邱彬 朱冰 赵健 孙宇航 范天昕
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车辆 自动驾驶系统 加速测试 并行测试 3层加速测试架构
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 页码范围: 208-214
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2022.02.007

摘要

为提高作为自动驾驶系统安全性验证手段的场景测试的效率,本文中提出了一种自动驾驶系统并行加速测试方法.首先根据自动驾驶系统测试需求,构建了由顶层管理层、中层协调层和底层执行层构成的3层加速测试架构.然后确定不同层级的具体任务:顶层管理单元流动,中层协调参数计算,底层执行试验运行.最后以前车切入场景为例,对某黑盒自动驾驶算法分别使用并行加速、并行遍历、单线程加速和单线程遍历4种方式进行对比测试.结果表明,在测试具体场景总数为4590的情况下,4种方式均发现所有危险场景,但其耗时差别悬殊,分别为1.3、5.7、22.4和96.2 h.说明本文提出的并行加速测试方法可有效、快速地发现参数空间中的危险场景,提高自动驾驶系统测试效率.