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基于RMPC的商用车车道保持跟踪控制
基于RMPC的商用车车道保持跟踪控制
作者:
唐斌
尹玥
江浩斌
林子晏
花逸峰
谢军
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
商用车
车道保持
鲁棒模型预测控制
线性矩阵不等式
路径跟踪
摘要:
车道保持系统(lane keeping system,LKS)有助于提高商用车的行驶安全性,为保证控制系统的鲁棒性,减小由于简化模型过程引起的模型不确定性,采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)的鲁棒模型预测控制算法进行商用车车道保持跟踪控制.建立了三自由度车辆动力学模型,并进行线性化和离散化处理.基于车辆离散动力学模型以路径偏差和控制增量为目标函数设计了模型预测控制器.利用LMI将模型预测控制问题转化为min-max优化问题,通过在线动态优化,快速消除路径偏差,使车辆跟踪车道中心线.通过Trucksim/Simulink联合仿真验证了该算法的有效性.结果表明,基于鲁棒模型预测控制(robust model predictive control,RMPC)算法的车道保持控制系统可提高商用车的车道跟踪精度及行驶稳定性.
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文献信息
篇名
基于RMPC的商用车车道保持跟踪控制
来源期刊
江苏大学学报(自然科学版)
学科
交通运输
关键词
商用车
车道保持
鲁棒模型预测控制
线性矩阵不等式
路径跟踪
年,卷(期)
2022,(3)
所属期刊栏目
车辆工程
研究方向
页码范围
256-262
页数
7页
分类号
U461.1
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1671-7775.2022.03.002
五维指标
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2022(0)
参考文献(0)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
商用车
车道保持
鲁棒模型预测控制
线性矩阵不等式
路径跟踪
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
江苏大学学报(自然科学版)
主办单位:
江苏大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1671-7775
CN:
32-1668/N
开本:
大16开
出版地:
江苏省镇江市梦溪园巷30号
邮发代号:
28-83
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
2980
总下载数(次)
2
总被引数(次)
31026
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
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