面向异构履带车辆的统一运动规划方法

• 作者: 王博洋 关海杰 龚建伟 陈慧岩 赵卉菁
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 异构履带车辆 无人驾驶 统一运动规划 运动基元
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 页码范围: 241-251
• 页数: 11页
• 分类号: TJ810.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2022.02.001

摘要

为在统一算法框架下解决异构履带车辆的运动规划问题,提出一种基于运动基元离线生成与在线扩展选择的运动规划方法,所研究的异构履带车辆是指搭载3种不同转向机构的履带车辆.运动基元的优化生成以轨迹平滑度为目标,通过综合考虑异构履带车辆的差异化行为约束、平台运动学模型约束、平滑过渡约束等,生成满足异构履带车辆运动规划需求的基元库;运动基元的扩展与选择则是在统一算法框架下,综合考虑运动基元的属性、参考线、期望速度、障碍物等因素,从运动基元库中选择出适当的基元构成基元序列,完成轨迹和速度层面的协同运动规划.结果表明:所提出的异构履带车辆统一运动规划方法,借助于基元生成时的差异化行为约束,以及依据基元属性设定的不等选择权重,生成了体现异构履带车辆特性差异且满足实时性需求的运动规划结果.