一种局部几何关键点的激光点云配准方法

• 作者: 于振
• 来源期刊: 河南科技
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 3D-DoG 4PCS 局部几何关键点
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 信息技术|INFORMATION & COMMUNICATIONS TECHNOLOGY
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.19968/j.cnki.hnkj.1003-5168.2022.01.005

摘要

在对激光点云配准时,原始点云的高密度和大数据量都会造成点云粗配准具有很高的时间代价和不稳定的配准精度.点云精配准是以粗配得到的配准参数作为输入,通常采用标准的ICP算法寻找对应点并迭代计算最佳的配准参数.为了提升激光点云配准的精度和稳健性,提出利用3D DoG算子在点云中提取具备曲率不变性的关键点,然后将关键点云输入4PCS算法中对点云做粗配准,最后采用标准ICP算法执行精配准.在采用上述方法对三组激光点云数据做配准试验后,验证了该方法的有效性.