海上无人集群联合轨迹设计方法

• 作者: 胡钰林 吴鹏 原晓鹏 李博 江昊 罗威
• 来源期刊: 电子与信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无线通信 轨迹优化 任务分配 凸近似
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 专业论文|Papers
• 页码范围: 890-898
• 页数: 9页
• 分类号: TN911|T92
• 语种: 中文
• DOI: 10.11999/JEIT211305

摘要

针对海洋大数据收集场景,为提高数据收集效率,该文提出一种无人机和无人船联合数据收集方法.无人船在行驶过程中,通过放飞无人机并行驶到指定地点回收无人机,实现对目标海域内节点数据的高效收集.为最小化无人船和无人机工作时间,该文在无人机集群任务分配的基础上,引入连续悬停飞行(Successive-Hover-and-Fly,?SHF)结构以实现低复杂度的联合轨迹优化.待优化问题受限于节点数据量和无人机速度,是难以求解的非凸问题.因此,该文提出了一个高效的连续凸近似技术迭代算法以得到次优解,并通过计算机仿真得以验证.