基于延时输出观测器的遥操作系统透明度研究

• 作者: 陈孟儒 杨文龙
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作系统 透明度 介入手术 延时观测器 滑模控制
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 所属期刊栏目: 软件设计、开发与应用
• 页码范围: 151-155
• 页数: 5页
• 分类号: TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.211561

摘要

遥操作介入手术是治疗心血管疾病的重要手段,如何分析与评价遥操作系统的透明度是一个重要问题.针对遥操作系统透明度评价方式不足、不便于理解的问题,构建主从机器人系统的动力学模型,分别从工作频率、虚拟环境力感知阈值、系统响应时间3个方面对系统的透明度作出定量评价标准,然后基于双边遥操作系统模型设计延时输出观测器的滑模控制算法.仿真结果表明,延时输出观测器的滑模控制算法可以降低系统时间延迟,改善力控制效果,同时也验证了所提出遥操作系统透明度评价标准的合理性.