遥操作系统基于观测器的预测控制

• 作者: 全书海 宋爱国 费树岷 陈启宏
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 遥操作 时延 透明性 状态观测器 预测
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 439-442,446
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2004.03.023

摘要

在遥操作系统中需要主、从机械手间进行通信,但通信通道中存在较大的通讯时延,这会降低系统操作性能,甚至会使系统不稳定.为了解决这个问题,首先建立系统的状态空间模型,接着提出用时问前向观测器预测从机械手状态,并结合力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响.系统反馈参数可方便地通过线性矩阵不等式求解.该方法能使系统渐近稳定而且具有良好的透明性.仿真结果表明该方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	全书海	武汉理工大学自动化学院	146	991	15.0	24.0
2	宋爱国	东南大学仪器科学与工程系	404	4720	32.0	46.0
3	费树岷	东南大学自动化研究所	367	3210	27.0	37.0
4	陈启宏	武汉理工大学自动化学院	44	151	8.0	10.0