基于Internet的遥操作系统带观测器的反馈控制

• 作者: 宋爱国 费树岷 陈启宏
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 时延 透明性 预测
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 261-265
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4182字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.02.017

摘要

通常遥操作系统主、从机械手间存在通信时延,影响了系统的稳定性和操作性能.在基于Internet的遥操作系统中,时延是时变的,对系统的影响尤为剧烈.为了解决这个问题,在环境模型未知的条件下,首先提出在本地控制端用主手状态、预测的从手状态及接触力设计反馈控制器;接着用时间前向观测器预测从机械手的状态,并将时延变化率建模为系统不确定参数,最终得到稳定性和透明性条件.仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程系	404	4720	32.0	46.0
2	费树岷	东南大学自动化研究所	367	3210	27.0	37.0
3	陈启宏	武汉理工大学自动化学院	44	151	8.0	10.0