基于SVM 数据滤波的非同轴两轮机器人 转弯自动平衡控制方法

• 作者: 丁心安 王艳娥 西安思源学院理工学院
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 传感器数据;SVM耦合滤波;两轮机器人;转弯平衡控制;非同轴
• 年，卷（期）: 2025,（12）
• 页码范围: 124-130
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2024.12.018

摘要

非同轴两轮机器人由于其轮子的轴线为不共线、不平行构造，使其在转弯时容易出现不稳定的情况；为了提高该机器人在复杂环境下的控制性能，研究基于SVM数据滤波的非同轴两轮机器人转弯自动平衡控制方法；切换机器人传感器节点状态，并定义传感器锚点，以实现对机器人转弯运动数据的转化与分解；选取SVM滤波参数，通过分析该条件下机器人运动行为奇偶模特性的方式，实施对传感器数据的耦合重构，完成对机器人传感器数据的SVM耦合滤波处理；分析两轮机器人足端步态规律，按照转弯足端步态的非同轴规划原则，解算转弯轨迹，并推导具体的控制函数表达式，完成传感器数据SVM耦合滤波下非同轴两轮机器人转弯自动平衡控制方法的设计；实验结果表明，基于上述方法可将俯仰角、横滚角、偏航角同时控制在合理的数值范围之内，有效保障了机器人转弯过程中的运动平衡性。