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刊名：哈尔滨工程大学学报
发表时间：2009-11-01
摘要:
双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.
刊名：计算机工程
发表时间：2011-12-01
摘要:
针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量.建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底和地面间创建一系列接触力,并通过机械系统动力学自动分析软件得到行走过程中足底各个点的受力曲线并进行受力分析,得出合理的双足形状.
刊名：中国地质灾害与防治学报
发表时间：2013-04-01
摘要:
中国地质科学院探矿工艺研究所研制的地质灾害应急抢险快速成孔钻机的设计阶段采用虚拟样机技术:运用三维CAD软件Solidworks设计该钻机的机体三维数字模型;利用RecurDyn多体动力学仿真软件建立该钻机履带行走装置的虚拟样机模型;在RecurDyn环境中整合组装整机并对钻机履带行走进行动力学仿真,分析钻机的行走能力,论证所设计的钻机在进行抗滑桩、边坡加固、钻掘生命通道等地质灾害防治施工工况时的行走稳定性.达到缩短履带钻机研发周期、减少该产品开发成本的目的.
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