仿人机器人双足行走模型研究

• 作者: 张玉生 殷晨波 肖乐
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 零力矩点 机械系统动力学自动分析软件 行走稳定性
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 173-175
• 分类号: TP393
• 字数: 2063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2011.12.058

摘要

针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量.建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底和地面间创建一系列接触力,并通过机械系统动力学自动分析软件得到行走过程中足底各个点的受力曲线并进行受力分析,得出合理的双足形状.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷晨波	南京工业大学机械与动力工程学院	208	1210	16.0	23.0
2	肖乐	常熟理工学院计算机科学与工程学院	18	33	3.0	5.0
3	张玉生	常熟理工学院计算机科学与工程学院	10	17	3.0	4.0