双足机器人行走稳定性研究

• 作者: 俞志伟 王立权 韩金华
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 行走稳定性 综合稳定性判据 支撑区域描述
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 页码范围: 1285-1290
• 页数: 6页
• 分类号: TP39
• 字数: 2822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.11.015

摘要

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点（ZMP）步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
2	韩金华	哈尔滨工程大学机电工程学院	14	138	6.0	11.0
3	俞志伟	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	64	4.0	4.0