柔性机械臂振动控制系统的实验研究

• 作者: 刘又午 张铁民
• 来源期刊: 动态分析与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: PID控制 振动 柔性机械臂
• 年，卷（期）: 1996,（2）
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TP241

摘要

本文为避开柔性机械臂传统建模的繁锁性及精确性的要求，研究柔性机械臂振动的控制规律，对并置式ＰＩＤ控制的柔性机械臂进行了系统的实验研究，包括电机轴驱动力矩和梁末端加速度响应的检测，调整系统的控制增益或运动参数，可实现柔性机械臂振动的有效抑制，通过一系列的实验研究，揭示了柔性臂振动控制规律－力相位制律，为柔性机械臂振动控制及其控制器的设计指明了方向，本实验研究亦可验证理论模型。