机器人多指抓取力封闭分析的非线性规划算法

• 作者: 左炳然 钱文瀚
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 力封闭 形封闭 非线性规划
• 年，卷（期）: 1999,（2）
• 所属期刊栏目: 基础理论
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.1999.02.005

摘要

提出了一个同时适于机器人多指抓取力封闭定性与定量分析的非线性规划算法.从抓取的力平衡方程出发,研究了外力旋量空间与任一接触处操作力空间之间的关系.在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集及法向力集,分析了三者之间的关系.基于摩擦约束的凸性,给出了力封闭和部分力封闭的充要条件,推导了相应的判别算法.提出了衡量抓取接触稳定性的定量指标.最后做了实例说明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱文瀚	上海交通大学机器人研究所	2	29	2.0	2.0
2	左炳然	上海交通大学机器人研究所	1	23	1.0	1.0