一种基于动态逆的控制方案在无人机中的应用研究

• 作者: 万胜 杨一栋 苏丙未 陈欣
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 飞控系统 动态逆 神经网络 不确定性
• 年，卷（期）: 2000,（6）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 706-710
• 页数: 5页
• 分类号: V249
• 字数: 2816字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2000.06.019

摘要

动态逆技术通过成功的实际飞行测试而获得广泛认同，目前该研究热点在于对象模型的不确定性的抑制及鲁棒性的研究。文中提出一种基于在线神经网络的新型动态逆控制器，其主要思想是通过在线迭代的神经网络最大程度地近似无人机非线性不确定模型及其逆模型，同时通过一个梯度修正环节来补偿误差的影响。仿真验证包括三部分：对极快变量回路的仿真、航迹角跟随的仿真以及三维空间中对给定轨迹的跟踪。仿真结果表明，该方案能够解决精确的航迹跟随问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨一栋	南京航空航天大学自动控制系	73	695	14.0	22.0
2	陈欣	南京航空航天大学自动控制系	124	1000	15.0	25.0
3	苏丙未	南京航空航天大学自动控制系	8	109	5.0	8.0
4	万胜	南京航空航天大学自动控制系	2	79	2.0	2.0