预测增量动态逆无人机姿态控制

• 作者: 蒋新华 郑积仕 陈兴武
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 预测增量动态逆 预测滤波器 小型无人机 姿态控制
• 年，卷（期）: 2013,（16）
• 页码范围: 9-12,17
• 页数: 5页
• 分类号: V249|TP273
• 字数: 3574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1303-0311

摘要

针对小型无人机模型参数精度不高的问题，提出一种预测增量动态逆姿态控制方法。该方法以角加速度作为姿态控制的反馈，从而降低了控制系统对模型参数的敏感性。根据无人机力矩方程，先将角加速度计算式写成增量形式；再根据非线性动态逆方法构建出角加速度为隐式输入、舵面偏转量增量为输出的直接关系式；在控制器中引入预测滤波器，对角加速度进行滤波和预测，提高反馈信号的精度和实时性。飞行实验表明方法是有效性的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋新华	中南大学信息科学与工程学院	78	573	11.0	20.0
5	陈兴武	福建工程学院信息科学与工程学院	23	79	5.0	7.0
6	郑积仕	中南大学信息科学与工程学院	13	32	4.0	5.0