基于非线性H∞状态反馈的机器人鲁棒控制

• 作者: 代颖 施颂椒 谢明江
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: H∞控制 不确定性 机器人
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 161-165
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.02.014

摘要

针对机器人存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况，运用反推(backstepping)设计方法，通过求解非线性H∞状态反馈控制问题，设计了一种鲁棒控制器，实现了对外界未知干扰的有效衰减，以及只考虑参数不确定性时系统跟踪误差的渐近收敛性．最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真，验证了控制效果．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施颂椒	上海交通大学自动化所	143	2277	22.0	43.0
2	代颖	上海交通大学自动化所	11	137	6.0	11.0
3	谢明江	上海交通大学自动化所	6	56	4.0	6.0