机器人非线性连续变增益H∞控制器设计

• 作者: 胡东 虞忠伟 陈辉堂
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 连续变增益 H∞控制 极点配置 线性矩阵不等式(LMIs)
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 102-108
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.02.002

摘要

本文针对n关节的刚性机器人，提出了一种设计连续变增益控制器的新方法．这种方法结合了变增益和H∞理论，通过在平衡点附近线性化系统，利用具有极点配置的状态反馈H∞技术，对应每个运动区域，设计满足H∞性能和动态特性的状态反馈增益，这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数．随着系统状态的变化，拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益，使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象，而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能，克服了传统变增益控制器中存在的不足．仿真结果验证了此控制器的有效性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学电气工程系	49	1975	18.0	44.0
2	虞忠伟	同济大学电气工程系	13	156	7.0	12.0
3	胡东	同济大学电气工程系	1	4	1.0	1.0