带有应变反馈的柔性机械臂开关变结构控制的实验研究

• 作者: 张铁民 梁莉
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性机械臂 开关变结构控制 残余振动 反馈控制
• 年，卷（期）: 2001,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 849-851
• 页数: 3页
• 分类号: TH112.1|TP241.3|O328
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.08.001

摘要

为实时、有效地抑制柔性机械臂的残余振动,提高其定位精度,提出了柔性机械臂的开关变结构控制,并进行了实验研究.将柔性机械臂的运动分成两个阶段:第一阶段使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动;第二阶段当柔性机械臂的运动临近终止状态时,通过逻辑开关,将柔性梁应变反馈量接通, 以产生控制力矩, 实现残余振动抑制.与传统的PID控制和带有应变反馈的全闭环反馈控制的比较结果显示,开关变结构控制能够有效、实时地抑制柔性臂残余振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁莉		23	129	7.0	10.0
2	张铁民		92	1114	19.0	29.0